سیستم‌هایی با چهارپا، به راحتی در طبیعت یافت می‌شوند. مزیت ربات‌های چهارپا در این است که هنگام ایستادن نیز حالت پایدار خود را حفظ نموده، اما در هنگام راه رفتن احتیاج به کنترل کردن دارند. راه‌های مختلف زیادی برای این ربات‌ها وجود دارد. در حال حاضر، این تکنیک‌ها متوقف شده و نیاز به کنترل دینامیکی دارند.

سگ بزرگ توسط آژانس پروژه‌‏های تحقیقاتی دفاع پیشرفته (DARPA) تأمین مالی شده به این امید که به عنوان یک ربات باربر برای همراهی سربازان در ناهمواری‏‌های زمین باشد. به جای چرخ‌‏ها یا زنجیر چرخ‌‏ها، سگ بزرگ با استفاده از چهارپا برای حرکت استفاده می‌‏کند که قادر به پیمایش در سراسر سطوحی است که ممکن است با استفاده از چرخ، بشکند. پاها شامل سنسورهای مختلفی از قبیل موقعیت‌‏های مفصلی و تماس با زمین است. سگ بزرگ همچنین ویژگی‌های یک ژیروسکوپ لیزری و سیستم دید استریو را دارد.