بازوهای رباتیک - بازوی مکانیکی:
بازوی رباتیک، بازوهای رباتیک، بازوهای ربات
بازوی رباتیک: بازوی مکانیکی، رباتی با مفصل دوار (مانند ربات پادار یا ربات صنعتی) است. بازوهای مکانیکی می‌توانند طیف وسیعی از سازه‌های دومفصلی ساده با سیستم‌هایی شامل ده مفصل یا مفاصل تعاملی بیشتر باشد. آنها با وسایل متعددی از جمله موتورهای الکتریکی طراحی شده‌اند.
برخی از انواع ربات‌ها می‌توانند به طور مکانیکی یا غیرمکانیکی باشند.
شرایط و تعاریف بازوهای رباتیک:
- بازوی مکانیکی: این بازو، با استفاده از مفاصل دوار برای دسترسی به فضای کار خود، انجام وظیفه می‌نماید. معمولا مفاصل در یک زنجیره مرتب، به‌طوریکه با مفصل دیگر پیوند خورده است، پشتیبانی می‌شود.
- مسیر پیوسته: طرحی کنترلی است که به موجب آن ورودی‌ها یا دستوراتِ مشخص‌شده هر نقطه در امتداد مسیر حرکتی دلخواه، جابجا می‌شود. مسیری که با حرکت هماهنگ مفاصل ربات، کنترل می‌شود.
- درجه آزادی (DOF): تعداد حرکات مستقل که در آن عملگر نهایی می‌تواند حرکت نموده که توسط تعدادی محور کنترل حرکتی، تعریف می‌شود.
- گیره: دستگاهی برای گرفتن یا نگهداشتن که به انتهای لینک بازوی مکانیکی، آزاد شده است. همچنین با نام ربات دستی یا عملگر نهایی، خوانده می‌شود.
- حمل بار: حداکثر میزان حمل بار با کاهش سرعت انجام ان روبرو می‌شود، ولی حفظ دقت را خواهد داشت. رتبه‌بندی براساس اندازه و شکل بار است.
- انتخاب و سیکل مکانی: با احتساب واحد ثانیه برای زمان، حالات حرکتی به شرح ذیل می‌باشد:
- مرحله یک: حرکت به پایین (یک اینچ)
- مرحله دو: برداشتن محموله
- مرحله سه: حرکت به بالا (یک اینچ)
- مرحله چهار: حرکت در تمام 12 اینچ
- مرحله پنج: حرکت به پایین (یک اینچ)
- مرحله شش: گذاشتن محموله:حرکت به بالا (یک اینچ)
- مرحله هفت: بازگشت به محل شروع
- رسیدن: حداکثر فاصله افقی از مرکز پایه ربات به پایان گیره ربات
- دقت: تفاوت بین نقطه‌ای که ربات در تلاش برای رسیدن به آن، نسبت به موقعیت حاصله واقعی است. دقت مطلق، تفاوت بین یک نقطه دستوری توسط سیستم کنترل ربات و نقطه بدست آمده توسط بازوی ربات است، درحالیکه تکرار تغییر چرخه به ربات، منطبق با همان نقطه باشد.
- تکرار: توانایی سیستم یا مکانیسم برای تکرار حرکات یکسان یا رسیدن به نقاط یکسان، هنگامی که با سیگنال‌های کنترل همسان، ارائه شده است. خطای سیکل-سیکل سیستم، زمانی رخ می‌دهد که در تلاش برای انجام یک کار خاص باشد.
- رزولوشن: کوچکترین افزایش حرکت یا فاصله می‌تواند تشخیص داده شده و یا توسط سیستم کنترل مکانیسم، هدایت شود. رزولوشن هر اتصال، تابعی از پالس‌های رمزگذار و نسبت پیشرانه است، و وابسته به فاصله بین نقطه مرکز ابزار و محور اتصالی است.
- برنامه ربات: برنامه ارتباطی ربات با استفاده از کامپیوترهای شخصی است. توابع ابزاری و شبیه‌سازی ترمینال را فراهم می‌نمایند. این برنامه، می‌تواند تمام حافظه کاربر را ضبط نموده و برخی از حافظه سیستم را بر روی فایل‌ها نگهدارد.
- حداکثر سرعت: ترکیبی از نوک ربات در حال حرکت در فرم کامل با تمام مفاصلی است که به طور همزمان در جهت موردنظر در حال حرکت می‌باشند. این سرعت حرکت، تئوری بوده و نباید تحت هیچ شرایطی به منظور برآورد زمان چرخه، برای یک کاربرد خاص مورد استفاده قرار گیرد. برای کاربردهای حساس، بهترین شاخص زمانی، شبیه‌سازی فیزیکی است.
- کنترل سِروو: کنترل‌شده توسط سیگنال پیشرانی است که توسط خطای بین موقعیت حاضر مکانیسمی و موقعیت خروجی موردنظر تعیین می‌شود.
- از طریق نشانه‌گر: نشانه‌گری که از طریق آن ابزار ربات باید بدون توقف عبور نماید: از طریق نقاط برنامه‌ریزی شده، فارغ از موانع به وضعیت سکون برنامه‌ریزی شده برسد.
- پوشش کاری: یک شکل سه‌بعدی مشخص‌کننده مرزهایی می‌باشد که بازوی ربات می‌تواند پوشش دهد.
لینک های مرتبط:
