اسکارا، ربات اسکارا

ربات اسکارا: در سال ۱۹۸۱، شرکت‌های سانکیو سیکی، پنتل و NEC مطلب کاملا جدیدی را در زمینه ربات‌های مونتاژکار، ارائه نمودند. این ربات با راهنمایی‌های پروفسور هیروشی ماکینو، که یکی از اساتید دانشگاه یاماناشی بود، توسعه داده شد. این ربات را اسکارا نامیدند. بازوهای این ربات در راستای Z محکم بوده ولی در راستای XY اجازه انطباق با سوراخ‌ها را می‌دهد.

به موجب موازی بودن محورهای اسکارا، بازو در راستای XY کمی انعطاف‌پذیر است، ولی در راستای Z محکم می‌باشد. به همین علت از عبارت Selective Compliant یا سازگاری گزینشی، استفاده شده است. این خصلت برای بسیاری از عملیات مونتاژکاری سودمند است. مثلا یک پین گرد داخل سوراخ دایره.
خصلت دیگر ربات های اسکارا اتصال دو لینک در بازو، شبیه بازوی ما انسان‌ها، است. استفاده از لغت Articulated به همین علت است. این قابلیت امکان دسترسی به مناطق محصور شده و سپس داخل شدن یا خارج شدن از آنها را، افزایش می دهد. این خصوصیت برای جابجایی قطعات از یک سلول به سلول دیگر یا فرآیند پر و خالی کردنی که محصور باشد، سودمند است.
اسکارا نسبت به ربات‌های کارتزین مشابه، سریع‌تر و تمیزتر است. داشتن یک پایه و نصب آسان و بدون مانع و نیاز به فضای نصب کم از ویژگی‌های این ربات هستند. از سوی دیگر اسکارا قیمت بیشتری نسبت به سیستم‌های کارتزین مشابه دارد و همچنین نرم افزار کنترل این ربات ها نیازمند سینماتیک معکوس برای حرکت درونیابی خطی است. این نرم افزار به طور مخصوص با خود اسکارا ارائه می شود.