در سال‏‌های 1980 و 1993 تحقیقات زیادی در خصوص ساخت ربات‌‏های تک‏‌پا در موسسه فناوری ماساچوست صورت گرفت. آزمایشگاه MIT، تبدیل به مجموعه‏‌ای از جهنده‏‌هایی شد که قادر به برقراری تعادل و پیمودن مسیر بودند. بزرگ‏ترین چالش در مورد جهنده‌‏ها این بود که نمی‏‌توانستند بایستند. چراکه احتیاج به ادامه دادن حرکات جهشی به منظور حفظ تعادل خود بودند. محققان توانستند، جهنده تک‌پا سه‌بعدی را که می‌تواند مسافتی را با نرخ مشخصی طی نماید، از طریق راه‌های ساده انجام دهند.

براین اعتقادیم که مفصل پاها، در جهت استفاده از مفاصل دوار، قوی‌تر، سبک‌تر، سریع‌تر و قابل اعتمادتر از پاهای تلسکوپی که در ماشین‌آلات قبلی مورد استفاده قرار گرفته‌اند، می‌باشد. یکی از موانع، ترکیب عناصر ذخیره‌ساز کشسانی که به نوع رفتار دینامیکی خوب حیاتی، بدون اینکه پا بیش از حد در کنترل خود ناتوان باشد. آزمون‌های ما نشان می‌دهد که انجام آن نیز به عنوان بخشی از یک ماشین مسطح جهنده، که هر چند عدم تقارن و فرکانس طبیعی بالا، مشکلات کنترل حرکت‌های جدید را در برخواهد داشت.