ربات‌های سه چرخ:
این ربات‌ها را می‌توان به دو دسته کلی تقسیم نمود:
- ربات‌هایی که دو چرخ اصلی برای ایجاد حرکت و انتقال قدرت، و یک چرخ آزاد برای حفظ تعادل دارند.
- ربات‌هایی که چرخ سوم آنها آزاد نبوده که این نیز در جهت‌گیری و حرکت ربات موثر است. (شبیه خودرو)
در مورد اول، هریک از چرخ های اصلی به طور مجزا حرکت می‌کنند و اگر هردو هم‌جهت بچرخند، ربات به طور مستقیم حرکت می‌کند ولی اگر خلاف جهت هم بچرخند ربات نیز می‌پیچد. نقطه دوران ربات در حالتی که چرخ ها در جهات مختلف دوران می کنند، با توجه به تفاوت سرعت دوران آنها، قابل تغییر است. مرکز ثقل در این ربات‌ها درون یک مثلث قرار دارد که گوشه های این مثلث چرخ های ربات هستند. اگر جرم بیش از حد سنگینی روی چرخ آزاد قرار بگیرد، ربات واژگون خواهد شد.
لینک های مرتبط:
