ربات Lokomat: درمان راه رفتن
در طی 20 سال گذشته به تدریج کاربرد ربات‌ها در محیط‌های غیرصنعتی نظیر بیمارستان‌ها، خانه‌ها و محیط‌های سرویس‌دهی و ... افزایش پیدا کرده است. این سیستم‌ها به جهت ارتباط با انسان سیستم‌های «انسان دوست» نام گرفته‌اند. امروزه استفاده از ربات‌های انسان دوست در عرصه‌ی توانبخشی روبه افزایش است و تعدادی نیز در کمک به کارهای خانه به سالخوردگان و ... کمک می‌کنند. آموزش راه رفتن به کمک ربات برای بیماران با مشکلات حرکتی اهمیت زیادی دارد چرا که امکان افزایش تعداد جلسات تمرین بدون حضور تراپیست را فراهم می‌کند. رباتی که به عنوان ربات آموزش و توانبخشی راه رفتن استفاده شده است نیز دارای مکانیزم استوارت برای هر پا می‌باشد. در این پایانامه با اشاره به روشهای کنترلی استفاده شده، به بررسی مزایای استفاده از سیستم فازی خبره در آموزش صحیح راه رفتن پرداخته شده است. مسیر سه بعدی اولیه حرکت مفاصل پا در هر بیمار، از طریق پردازش تصاویر مارکرهای پا بدسته آمده و به همراه اسپاسم مفصل، ورودی سیستم فازی را تشکیل می‌دهد. توسط تهیه‌ی دستورات لازم که تراپیست‌ها برای افراد با بازه‌ی حرکتی و میزان اسپاسم‌های مختلف در جهت بهبود حرکت مفصل ران و زانو طی راه رفتن می‌دهند، قوانین فازی و سپس سیستم فازی خبره‌ای طراحی شده است. این سیستم برای افراد بیمار با توجه به وضعیت اولیه‌ی آنها مسیر اولیه حرکت و تمرین راه رفتن ایمن در درجات آزادی مفصل ران و زانو را ارائه می‌دهد. هدف از طراحی این سیستم ایجاد حداکثر تطبیق ربات با وضعیت بیمار در جهت بهبود راه رفتن و با اعمال نظر تراپیست است. این ربات، دارای یک الگوی راه‌رفتن فیزیولوژیکی با بازخورد مداوم و ارزیابی درمان، ایجاد می‌کند. همچنین دارای یک تردمیل، پشتیبانی از وزن پویا و سیستم بازخورد تعاملی است.
تولیدکننده:
- ساخت: کشور سوئیس
- نام سازنده: Hocoma
ارسال نظرات
